开源社区 (LeRobot)
SO-101
基本事实
- 形态
- 单臂 0 来源
- 自由度
- 6 1 来源
- 末端
- 平行夹爪（3D 打印） 0 来源
- SDK / ROS
- github.com ↗ 1 来源
- 公开价（元）
- BOM 约 US$122（从动臂）/ US$230（主从双臂），自行打印装配 1 来源
- 数据格式
- LeRobotDataset 1 来源
来源 · 2 条来源
dof,price_range_cny,sdk_url https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100 官方页面 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 README：The RobotStudio 与 Hugging Face 合作；Apache-2.0；follower $121.94 / 双臂 $229.88；6× STS3215
data_formats https://huggingface.co/docs/lerobot/so101 官方页面 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 LeRobot 官方文档 SO-101 装配与标定
把这种形态列为目标的模型
这是厂商声明，不等于核实过的适配。核实过的状态看下面的矩阵。
在这个本体上的适配状态
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 8 / 40 格有明确状态
覆盖这个本体的公开数据集
按数据集写明的机器人名或形态匹配。规模按原文；空白是不知道。
| 数据集 | 小时 | 轨迹 | 格式 | 许可证 |
|---|---|---|---|---|
| InternData-A1 InternRobotics | 7,433 | 630,000 | LeRobot v2.1 and LeRobot v3 (Parquet + MP4) | ✗ CC BY-NC-SA 4.0 (HF card); Mod |
| DROID (Distributed Robot Interaction Dataset) DROID collaboration (13 institutions) | 350 | 76,000 | RLDS/TFDS | ? |
| ARIO (All Robots In One) ARIO team (hosted on OpenI, Peng Cheng Laboratory) | — | 3,033,188 | custom (ARIO unified format) | ? CC-BY 4.0 or MIT for ARIO-coll |
| RoboVerse (roboverse_data) RoboVerseOrg | — | 500,000 | — | ? apache-2.0 (HF license tag); p |
| PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim NVIDIA | — | 345,102 | LeRobot v2 layout (GR00T LeRobot-compatible: data/chunk-*/episode_*.parquet + videos/*.mp4 + meta/info.json, modality.json, tasks.jsonl) | ✓ cc-by-4.0 |
| RT-1 dataset (Google robot) Google | — | 130,000 | — | ? |
| RoboMIND X-Humanoid (x-humanoid-robomind) | — | 107,000 | — | ✓ apache-2.0 |
| BridgeData V2 UC Berkeley RAIL | — | 60,096 | raw (JPEG images, zip downloads) | ✓ Creative Commons Attribution 4 |
| MimicGen Datasets NVIDIA (NVlabs) | — | 48,000 | HDF5 (robomimic) | ✓ CC-BY 4.0 |
| CALVIN mees/calvin (Oier Mees et al.) | — | — | — | ✓ MIT |
| LeRobot community datasets (SO-100 / SO-101) Hugging Face LeRobot community | — | — | — | ? |
| ManiSkill3 Demonstrations haosulab (ManiSkill team) | — | — | HDF5 + JSON metadata | ? Apache-2.0 (GitHub repository |
| RLBench Imperial College London (Stephen James et al.) | — | — | custom (CoppeliaSim/V-REP .ttm task files + Python task files; demonstrations generated on demand via motion planners) | ✗ Custom Imperial College London |
| Unitree Robotics open datasets (Hugging Face org) Unitree Robotics | — | — | LeRobot v3 (codebase_version 'v3.0' in sampled dataset G1_Dex1_Wipe_Board) | ✓ Apache-2.0 (94 of 160 datasets |
| UMI (Universal Manipulation Interface) datasets Stanford REAL Lab (real-stanford) / Columbia | — | — | zarr (.zarr.zip) | ? MIT (code repository); dataset |
方向清晰，判断有据。