Physical Intelligence
π0 (pi-zero)
3.3B 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2025-02 1 来源
- 参数量
- 3.3 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- Apache-2.0（openpi 代码）；权重无独立许可证声明，仓库附 Gemma 使用条款 3 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 2 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 关节(机械臂/双臂为主) 0 来源
- 跨本体
- 多本体预训练 待核实 0 来源 待核实清单
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 · 双臂 · 移动操作 0 来源
来源 · 6 条来源
license https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/LICENSE 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 代码 Apache-2.0
license https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/LICENSE_GEMMA.txt 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 Gemma Terms of Use 约束模型衍生物
weights_url,code_url https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/README.md 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 官方权重 gs://openpi-assets/checkpoints/pi0_base；README 无权重许可证章节
release_date https://www.pi.website/blog/openpi 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 Open Sourcing π0, February 4, 2025
params_b,paper_url https://arxiv.org/html/2410.24164v1 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 total 3.3 billion parameters
weights_url,license https://huggingface.co/api/models/lerobot/pi0_base 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 LeRobot 移植版 license 标 gemma
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-18
GitHub stars
14,290
+413 / 30 天
近 90 天提交
1
最近推送 56 天前
HF 近 30 天下载
17,679
累计 134,099 · 29 likes
权重最后更新
2026-10-06
13 天前
GitHubPhysical-Intelligence/openpi · 2,568 forks · 363 未关闭 issue · 无 GitHub release
Hugging Facelerobot/pi0_base
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBEROπ0 (fine-tuned per suite) | avg | 94.2 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 (fine-tuned)', Average |
| LIBEROπ0-FAST (π0 + FAST tokenizer, fine-tuned) | avg | 85.5 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 + FAST (fine-tuned)', Average (Spatial 96.4 / Object 96.8 / Goal 88.6 / Long 60.2) |
| LIBEROπ0 (fine-tuned per suite) | goal | 95.8 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 (fine-tuned)', Goal |
| LIBEROπ0 (fine-tuned per suite) | long | 85.2 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 (fine-tuned)', Long |
| LIBEROπ0 (fine-tuned per suite) | object | 98.8 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 (fine-tuned)', Object |
| LIBEROπ0 (fine-tuned per suite) | spatial | 96.8 | 第三方 · OpenVLA-OFT paper, Table I, row 'π0 (fine-tuned)' (multi-input setup, modified dataset), Spatial |
| 真机评测（论文自报） | agibot_g1_5_tasks_avg_completion_score | 0.6 score 0-1 | 第三方 · GO-1 paper, Fig. 5(b) 'Average' bar label for π0 |
| 真机评测（论文自报）π0 (3.5B), multi-task fine-tuned | so100_multitask_3_tasks_avg | 61.7 | 第三方 · SmolVLA paper, Table 3, row 'π0 (3.5B)', Avg (Pick-Place 100 / Stacking 40 / Sorting 45) |
| RoboTwin 2.0 | easy | 46.4 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'π0', RoboTwin-2.0 Easy (Hard 16.4) |
| SimplerEnv · Google Robot | variant_aggregation | 56.8 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'π0', Simpler VA |
| SimplerEnv · Google Robot | visual_matching | 58.8 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'π0 (Black et al., 2024a)', Simpler VM |
| SimplerEnv · WidowX (Bridge) | visual_matching | 27.8 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'π0', Simpler WidowX |
| VLABench | avg_progress_score | 37.8 Avg. PS | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'π0', VLABench Avg. PS |
部署配方
尚未复现 · 需要 Google PaliGemma 分词器，Hugging Face 上要先申请并接受许可（gated），我们的镜像通道拿不到。
记录历史
2026-09-03
来源抓取
license · license · weights_url,code_url · release_date · params_b,paper_url · weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| π0 (pi-zero) |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。