Physical Intelligence
π0 (pi-zero)
3.3B 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2025-02 1 来源
- 参数量
- 3.3 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- Apache-2.0（openpi 代码）；权重无独立许可证声明，仓库附 Gemma 使用条款 3 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 2 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 关节(机械臂/双臂为主) 0 来源
- 跨本体
- 多本体预训练 待核实 0 来源 待核实清单
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 · 双臂 · 移动操作 0 来源
来源 · 6 条来源
license https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/LICENSE 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 代码 Apache-2.0
license https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/LICENSE_GEMMA.txt 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 Gemma Terms of Use 约束模型衍生物
weights_url,code_url https://raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/README.md 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 官方权重 gs://openpi-assets/checkpoints/pi0_base；README 无权重许可证章节
release_date https://www.pi.website/blog/openpi 官方页面 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 Open Sourcing π0, February 4, 2025
params_b,paper_url https://arxiv.org/html/2410.24164v1 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 total 3.3 billion parameters
weights_url,license https://huggingface.co/api/models/lerobot/pi0_base 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 LeRobot 移植版 license 标 gemma
教程
还没有教程。首篇计划：在租用的 RTX 4090 上跑通本模型，附实测延迟报告。
记录历史
2026-09-03
来源抓取
license · license · weights_url,code_url · release_date · params_b,paper_url · weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | 傅立叶 GR 系列 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| π0 (pi-zero) |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 0 / 7 格有明确状态