Allen Institute for AI（Ai2）
MolmoAct
8.12B 可商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2025-08 1 来源
- 参数量
- 8.12 B 1 来源
- 架构
- 单体自回归 0 来源
- 许可证
- Apache-2.0（代码与权重） 2 来源
- 商用
- 可商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · depth · language 0 来源
- 动作空间
- 末端位姿增量 + 夹爪 0 来源
- 跨本体
- MolmoAct 自采 1 万 episodes（LeRobot 格式）+ 预训练混合 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 0 来源
架构 · Molmo 系：SigLIP2 视觉 + Qwen2.5-7B 语言 + VQVAE 深度编码，先推理空间轨迹再出动作
来源 · 2 条来源
release_date,license,cross_embodiment,code_url https://github.com/allenai/MolmoAct 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：2025-08-12 模型发布、2025-10-24 代码发布；Apache-2.0；10k robot episodes 自采；Google Robot / Franka
params_b,weights_url,license https://huggingface.co/api/models/allenai/MolmoAct-7B-D-0812 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 8,119,417,808（F32）；license: apache-2.0；base Qwen/Qwen2.5-7B + siglip2-so400m
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
393
+3 / 30 天
近 90 天提交
0
最近推送 174 天前
HF 近 30 天下载
462
累计 14,754 · 53 likes
权重最后更新
2025-10-24
373 天前
GitHuballenai/MolmoAct · 43 forks · 3 未关闭 issue · 无 GitHub release
Hugging Faceallenai/MolmoAct-7B-D-0812
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBEROMolmoAct-7B-D | avg | 86.6 | 论文 · Table 2, row 'MolmoAct-7B-D', column Avg |
| LIBEROMolmoAct-7B-D | goal | 87.6 | 论文 · Table 2, row 'MolmoAct-7B-D', column Goal |
| LIBEROMolmoAct-7B-D | long | 77.2 | 论文 · Table 2, row 'MolmoAct-7B-D', column Long |
| LIBEROMolmoAct-7B-D | object | 95.4 | 论文 · Table 2, row 'MolmoAct-7B-D', column Object |
| LIBEROMolmoAct-7B-D | spatial | 87 | 论文 · Table 2, row 'MolmoAct-7B-D', column Spatial |
| SimplerEnv · Google RobotMolmoAct (fine-tuned) | variant_aggregation | 72.1 | 论文 · Table 1, row 'MolmoAct (fine-tuned)', Variant Aggregation Avg |
| SimplerEnv · Google RobotMolmoAct (zero-shot) | variant_aggregation | 59.3 | 论文 · Table 1, row 'MolmoAct (zero-shot)', Variant Aggregation Avg |
| SimplerEnv · Google RobotMolmoAct (fine-tuned) | visual_matching | 71.6 | 论文 · Table 1, row 'MolmoAct (fine-tuned)', Visual Matching Avg |
| SimplerEnv · Google RobotMolmoAct (zero-shot) | visual_matching | 70.5 | 论文 · Table 1, row 'MolmoAct (zero-shot)', Visual Matching Avg |
部署配方
环境、权重、运行命令和我们踩过的坑，与在租用 GPU 上实际执行的一字不差（venv qwen，权重 30.0 GB，4 个坑位）。
查看配方 →记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,cross_embodiment,code_url · params_b,weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | 934 | 940 | 16.25 GB | 0.436 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | 675 | 713 | 16.25 GB | 0.450 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | 937 | 969 | 16.25 GB | — 无该硬件租价 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MolmoAct |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。