数据集 · InternRobotics
InternData-A1
Hybrid synthetic-real dataset; currently released portion is simulation (632k sim trajectories). GitHub repo InternRobotics/InternData-A1 returned 404. Frames figure 1,477,285 on card refers to one sub-dataset only.
基本事实
- 机构
- InternRobotics
- 形态标签
- 双臂 · 单臂 · 多本体 · 仿真
- 本体（按原文）
- ARX Lift-2 · AgileX Split Aloha · A2D · Franka
- 轨迹数
- 630,000
- 小时数
- 7,433
- 帧数
- 待核实
- 任务
- 70
- 场景
- 227
- 模态
- rgb · state
- 格式
- LeRobot v2.1 and LeRobot v3 (Parquet + MP4)
- 许可证
- CC BY-NC-SA 4.0 (HF card); ModelScope metadata lists 'Apache License 2.0'
- 商用
- 不允许（原文）
- 发布
- 2025-11
- 体积
- 6720 GB
来源 · 11 条来源
embodiments https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '4 embodiments' — ARX Lift-2, AgileX Split Aloha, A2D, Franka
episodes https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'over 630k trajectories' (632k simulation trajectories released Nov 2025)
hours https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '7,433 hours'
tasks https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '70 tasks'; ModelScope description adds '18 skills'
scenes https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '227 scenes'
modalities https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 RGB video from head, hand_left, hand_right; joint states, gripper positions, end-effector/TCP poses, camera intrinsics/extrinsics
format https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 LeRobot v2.1 and v3.0 directories (sim_updated, sim_updated_lerobotv30); Parquet + MP4
license https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'CC BY-NC-SA 4.0'; ModelScope API License field 'Apache License 2.0'
mirror_url https://modelscope.cn/api/v1/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 ModelScope API confirms Name 'InternData-A1', Namespace 'InternRobotics', storage ~7.05 TB
release_date https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Released November 2025; January 2026 update added intrinsics/extrinsics/EE/TCP poses
size_gb https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/InternData-A1 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '6.72 TB' (ModelScope storage ~7.05 TB)
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方向清晰，判断有据。