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开源具身模型的可审计索引。
模型 × 本体适配矩阵、硬件延迟与推理成本、方法论公开。每个字段带来源；没核实的一律标"待核实"，不猜、不填默认值。
下面是首批种子数据的原样预览：11 个模型、7 个本体、4 种硬件。黄色徽标就是我们还没核实的字段——上线前至少补齐前 5 个模型的许可证与权重链接。
首批模型
| 模型 | 参数量 | 架构 | 许可证 | 目标本体 | 证据条数 |
|---|---|---|---|---|---|
| Isaac GR00T N1.7 NVIDIA | 3 B | dual_system | 开放且允许商业使用(具体许可证名称待核实) | humanoid | 1 |
| GR00T N1.6 3B NVIDIA | 3 B | dual_system | 待核实 | humanoid | 1 |
| LingBot-VLA 2.0 蚂蚁灵波科技 (Ant Group) | 待核实 | 待核实 | 开源(许可证名称待核实) | humanoid、dual_arm、single_arm、wheeled | 2 |
| GO-1 (Genie Operator-1) 智元机器人 (AgiBot) | 待核实 | villa | 开源(许可证名称待核实) | humanoid、dual_arm | 1 |
| π0 (pi-zero) Physical Intelligence | 3 B | vlm_plus_action_expert | openpi 仓库为 Apache-2.0(待核实权重许可) | single_arm、dual_arm、mobile_manipulator | 0 |
| π0.5 Physical Intelligence | 待核实 | vlm_plus_action_expert | 待核实 | single_arm、dual_arm、mobile_manipulator | 0 |
| SmolVLA Hugging Face (LeRobot) | 0.45 B | vlm_plus_action_expert | Apache-2.0 (待核实) | single_arm | 1 |
| OpenVLA Stanford 等 | 7 B | monolithic_autoregressive | MIT (待核实) | single_arm | 0 |
| X-VLA 学术团队 (ICLR 2026) | 待核实 | soft_prompted_transformer | 待核实 | single_arm、dual_arm、humanoid | 1 |
| Octo UC Berkeley 等 | 0.093 B | transformer_policy | MIT (待核实) | single_arm | 0 |
| 星海图具身基础模型(WRC 开源,名称待定) 星海图 (Galaxea) | 待核实 | 待核实 | 待核实 | 待核实 | 1 |
首批本体
| 本体 | 形态 | 自由度 | 参考价 |
|---|---|---|---|
| Unitree G1 宇树科技 | humanoid | 待核实 | 约 9.9 万起(2026,待核实) |
| Unitree H1 宇树科技 | humanoid | 待核实 | 待核实 |
| 智元 精灵 G1 智元机器人 | dual_arm_wheeled | 待核实 | 待核实 |
| 松灵 Piper 机械臂 松灵机器人 | single_arm | 6 | 待核实 |
| SO-101 开源社区 (LeRobot) | single_arm | 6 | 低成本(几百至千元级,待核实) |
| Franka FR3 / Panda Franka Robotics | single_arm | 7 | 待核实 |
| 傅立叶 GR 系列 傅利叶智能 | humanoid | 待核实 | 待核实 |
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首期《机脑行情》：LingBot-VLA 2.0、GR00T N1.7、星海图 WRC 开源前瞻。
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