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数据集 · NVIDIA (NVlabs)

MimicGen Datasets

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Simulation (robosuite/MuJoCo; Isaac Gym Factory for some tasks). Paper reports 'over 50K demonstrations across 18 tasks' from ~200 human demos; hub release is 48,000+ across 12 tasks. Modalities not enumerated on fetched pages.

基本事实

机构
NVIDIA (NVlabs)
形态标签
单臂 · 仿真
本体（按原文）
Panda · Sawyer · IIWA · UR5e
轨迹数
48,000
小时数
待核实
帧数
待核实
任务
12
场景
待核实
模态
待核实
格式
HDF5 (robomimic)
许可证
CC-BY 4.0
商用
允许（原文）
发布
2023-10
体积
149 GB
来源 · 7 条来源
embodiments https://mimicgen.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'Panda', 'Sawyer', 'IIWA', 'UR5e' named as robot arms in the 'robot' dataset group
episodes https://github.com/NVlabs/mimicgen 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'The released datasets contain over 48,000 task demonstrations across 12 tasks'; HF card breakdown: source 120, core 26,000, object 2,000, robot 16,000, large_interpolation 6,000
tasks https://github.com/NVlabs/mimicgen 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 12 tasks in released datasets (paper abstract: 18 tasks)
format https://huggingface.co/datasets/amandlek/mimicgen_datasets 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 HDF5 files compatible with robomimic
license https://github.com/NVlabs/mimicgen 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'the datasets are released under CC-BY 4.0'; HF license tag cc-by-4.0
release_date https://arxiv.org/abs/2310.17596 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Submitted 26 Oct 2023; CoRL 2023
size_gb https://huggingface.co/datasets/amandlek/mimicgen_datasets 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'Total file size: 149 GB'

索引里的相关本体

按写明的机器人名或形态匹配；匹配只说明形态覆盖，不代表某个模型在其上训练过。

SinanLab · 司南实验室方向清晰，判断有据。