Unitree Robotics open datasets (Hugging Face org)

Collection of per-task real-robot teleop datasets, not one dataset; scale must be read per dataset (e.g. G1_Dex1_Wipe_Board info.json: 1,180 episodes / 687,445 frames / 34.5 GB, while the org listing page showed '168 episodes' for the same dataset). README.md for the sampled dataset returned 404.

基本事实

机构: Unitree Robotics
形态标签: 人形 · 双臂 · 单臂 · 多本体
本体（按原文）: Unitree G1 (robot_type 'unitree_g1') · G1 with Dex1 gripper (dataset ids G1_Dex1_*) · G1 with Dex3 hand (G1_Dex3_*) · G1 with Inspire hand (G1_WBT_Inspire_*) · G1 with Brainco hand (G1_WBT_Brainco_*, G1_Brainco_*) · Unitree Z1 arm (Z1_StackBox_Dataset)
轨迹数: 待核实
小时数: 待核实
帧数: 待核实
任务: 173 datasets listed on org page (HF API returned 160 entries); sampled dataset has total_tasks 1
场景: 待核实
模态: rgb · state
格式: LeRobot v3 (codebase_version 'v3.0' in sampled dataset G1_Dex1_Wipe_Board)
许可证: Apache-2.0 (94 of 160 datasets tagged license:apache-2.0; 66 datasets have no license tag)
商用: 允许（原文）
发布: 2025-01
体积: 待核实

来源 · 6 条来源

embodiments https://huggingface.co/api/datasets?author=unitreerobotics&limit=200 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Dataset ids include G1_Dex1_*, G1_Dex3_*, G1_WBT_Inspire_*, G1_WBT_Brainco_*, G1_Brainco_*, Z1_StackBox_Dataset; info.json robot_type 'unitree_g1'

tasks https://huggingface.co/unitreerobotics 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Org page shows 173 datasets; collections 'UniBot-V1 Challenge Dataset' (32 items) and 'UnifoLM_WBT_Dataset' (54 items)

modalities https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Wipe_Board/raw/main/meta/info.json 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 observation.images.head_stereo_left/right, wrist_left/right, wrist_left_ir/right_ir (480x640x3); observation.state.* and action.* float32 arrays

format https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Wipe_Board/raw/main/meta/info.json 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 codebase_version 'v3.0', fps 30, total_episodes 1180, total_frames 687445, total_tasks 1; org listing tagged library:lerobot

license https://huggingface.co/api/datasets?author=unitreerobotics&limit=200 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Only license tag present is 'license:apache-2.0' (94 datasets); 66 untagged

release_date https://huggingface.co/api/datasets?author=unitreerobotics&limit=200 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Earliest lastModified in listing 2025-01-08; latest 2026-09-25 (hub metadata, not an explicit release statement)

索引里的相关本体

按写明的机器人名或形态匹配；匹配只说明形态覆盖，不代表某个模型在其上训练过。

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方向清晰，判断有据。