模型 × 本体 适配矩阵
颜色表示状态，点格子看证据。初期大多数是“未知”——我们只写有证据的状态。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Isaac GR00T N1.7 | ||||||||||||
| GR00T N1.6 3B | ||||||||||||
| LingBot-VLA 2.0 | ||||||||||||
| GO-1 (Genie Operator-1) | ||||||||||||
| π0 (pi-zero) | ||||||||||||
| π0.5 | ||||||||||||
| SmolVLA | ||||||||||||
| OpenVLA | ||||||||||||
| X-VLA | ||||||||||||
| Octo | ||||||||||||
| RDT-1B | ||||||||||||
| CogACT | ||||||||||||
| SpatialVLA | ||||||||||||
| UniVLA | ||||||||||||
| MolmoAct | ||||||||||||
| RynnVLA-001 | ||||||||||||
| WALL-OSS | ||||||||||||
| InternVLA-M1 | ||||||||||||
| GraspVLA | ||||||||||||
| Being-H0 | ||||||||||||
| EO-1 | ||||||||||||
| LingBot-VLA 4B | ||||||||||||
| NORA | ||||||||||||
| VLA-Adapter | ||||||||||||
| HPT（Heterogeneous Pre-trained Transformers） | ||||||||||||
| LAPA | ||||||||||||
| LLaVA-VLA | ||||||||||||
| RoboVLMs（KosMos P.H.） | ||||||||||||
| Magma-8B | ||||||||||||
| V-JEPA 2-AC | ||||||||||||
| DexVLA | ||||||||||||
| GR-1 | ||||||||||||
| Spirit v1.5 | ||||||||||||
| Galaxea G0.5 | ||||||||||||
| RDT2-VQ | ||||||||||||
| InternVLA-A1.5 | ||||||||||||
| VLA-0 | ||||||||||||
| MiniVLA | ||||||||||||
| Genie Envisioner（GE-Act） | ||||||||||||
| GR00T N1.5 3B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 96 / 480 格有明确状态
方向清晰，判断有据。