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模型 × 本体 适配矩阵

颜色表示状态,点格子看证据。初期大多数是“未知”——我们只写有证据的状态。

Unitree G1Unitree H1智元 精灵 G1松灵 Piper 机械臂SO-101Franka FR3 / Panda傅立叶 GR 系列
Isaac GR00T N1.7
GR00T N1.6 3B
LingBot-VLA 2.0
GO-1 (Genie Operator-1)
π0 (pi-zero)
π0.5
SmolVLA
OpenVLA
X-VLA
Octo
星海图具身基础模型(WRC 开源,名称待定)
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 0 / 77 格有明确状态