模型索引
每一行都能点进详情，每个字段都能看到来源。没核实的字段带“待核实”徽标，我们不用默认值填空。
勾选最多 4 个模型，然后点对比
| 模型 | 参数量 | 架构 | 许可证 | 商用 | 目标形态 | 跨本体 | 已核实字段 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Isaac GR00T N1.7 NVIDIA · 2026-04 | 3B | 双系统 | NVIDIA Open Model License（权重）；Apache-2.0（Isaac-GR00T 代码） | 可商用 | 人形 | 待核实 | 8/8 | |
| GR00T N1.6 3B NVIDIA | 3.29B | 双系统 | 模型卡标 NVIDIA License（链接 LICENSE 文件，条款待逐字核实） | 商用许可待核实 | 人形 | 待核实 | 5/8 | |
| LingBot-VLA 2.0 蚂蚁灵波科技 (Ant Group) · 2026-07 | 6B | 待核实 | Apache-2.0 | 可商用 | 人形 · 双臂 · 单臂 · 轮式 | 是 | 8/8 | |
| GO-1 (Genie Operator-1) 智元机器人 (AgiBot) · 2025-09 | 2.82B | ViLLA | CC BY-NC-SA 4.0 | 禁商用 | 人形 · 双臂 | 是 | 8/8 | |
| π0 (pi-zero) Physical Intelligence · 2025-02 | 3.3B | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（openpi 代码）；权重无独立许可证声明，仓库附 Gemma 使用条款 | 商用许可待核实 | 单臂 · 双臂 · 移动操作 | 待核实 | 7/8 | |
| π0.5 Physical Intelligence · 2025-09 | 待核实 | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（openpi 代码）；权重无独立许可证声明，仓库附 Gemma 使用条款 | 商用许可待核实 | 单臂 · 双臂 · 移动操作 | 待核实 | 6/8 | |
| SmolVLA Hugging Face (LeRobot) · 2025-06 | 450M | VLM + 动作专家 | 权重模型卡未标注许可证（LeRobot 代码仓库 Apache-2.0） | 商用许可待核实 | 单臂 | 否 | 7/8 | |
| OpenVLA Stanford / UC Berkeley / TRI 等（OpenVLA 团队） · 2024-06 | 7.54B | 单体自回归 | MIT（代码与权重仓库标注）；权重衍生自 Llama-2，受 Llama 2 Community License 约束 | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| X-VLA 清华大学 AIR（2toINF） · 2025-10 | 880M | 软提示 Transformer | Apache-2.0（代码与模型卡） | 可商用 | 单臂 · 双臂 | 是 | 8/8 | |
| Octo UC Berkeley RAIL 等 · 2024-05 | 93M | Transformer 策略 | MIT（代码与权重仓库标注） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| RDT-1B 清华大学 TSAIL（thu-ml） · 2024-10 | 1B | Transformer 策略 | MIT（代码、权重、数据均为 MIT，README 原文） | 可商用 | 单臂 · 双臂 · 移动操作 | 是 | 8/8 | |
| CogACT Microsoft Research · 2024-12 | 待核实 | VLM + 动作专家 | MIT（代码、权重、数据均为 MIT，README 原文） | 可商用 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| SpatialVLA 上海人工智能实验室 等 · 2025-01 | 4.03B | 单体自回归 | MIT（代码 README 与模型卡均标 MIT） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| UniVLA OpenDriveLab（香港大学 等） · 2025-05 | 7.54B | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（代码仓库与模型卡均标注） | 可商用 | 单臂 · 双臂 · 轮式 | 是 | 8/8 | |
| MolmoAct Allen Institute for AI（Ai2） · 2025-08 | 8.12B | 单体自回归 | Apache-2.0（代码与权重） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| RynnVLA-001 阿里巴巴达摩院 · 2025-08 | 7.01B | ViLLA | Apache-2.0（代码与模型卡）；README 同时注明 research preview intended for non-commercial use ONLY | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| WALL-OSS 自变量机器人（X Square Robot） · 2025-09 | 4.22B | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（代码仓库）；权重模型卡未标注许可证 | 商用许可待核实 | 双臂 | 是 | 7/8 | |
| InternVLA-M1 上海人工智能实验室 InternRobotics · 2025-09 | 3.75B | VLM + 动作专家 | 代码 MIT；权重模型卡标 CC BY-NC-SA 4.0 | 禁商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| GraspVLA 北京大学 EPIC 实验室 / 银河通用 · 2025-07 | 待核实 | VLM + 动作专家 | CC BY-NC 4.0（代码徽章与模型卡一致） | 禁商用 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| Being-H0 BeingBeyond（北京） · 2025-08 | 8.11B | 单体自回归 | MIT（代码仓库与模型卡） | 可商用 | form.dexterous_hand | 是 | 8/8 | |
| EO-1 IPEC-COMMUNITY（上海人工智能实验室 系） · 2025-08 | 3.77B | 单体自回归 | MIT（模型卡） | 可商用 | 单臂 · 双臂 | 是 | 8/8 | |
| LingBot-VLA 4B 蚂蚁灵波（Robbyant） · 2026-01 | 4.2B | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（代码仓库）；权重模型卡未标注许可证 | 商用许可待核实 | 双臂 · 双臂轮式 | 是 | 7/8 | |
| NORA Declare Lab（新加坡科技设计大学） · 2025-04 | 3.76B | 单体自回归 | 仓库与模型卡均未标注许可证 | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| VLA-Adapter OpenHelix 团队 · 2025-09 | 500M | VLM + 动作专家 | MIT（代码仓库）；权重模型卡未标注 | 商用许可待核实 | 单臂 · 双臂 | 是 | 7/8 | |
| HPT（Heterogeneous Pre-trained Transformers） MIT（Lirui Wang, Kaiming He 等） · 2024-09 | 227M | Transformer 策略 | MIT（代码仓库）；模型卡未标注许可证 | 商用许可待核实 | 单臂 · 双臂 | 是 | 7/8 | |
| LAPA KAIST / 华盛顿大学 等（Latent Action Pretraining） · 2024-11 | 7B | 单体自回归 | MIT（代码与模型卡均标注） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| LLaVA-VLA OpenHelix 团队 · 2025-06 | 7B | 单体自回归 | MIT（代码与模型卡） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| RoboVLMs（KosMos P.H.） 清华大学 / 字节跳动 Research / 中科院自动化所 等 · 2024-12 | 待核实 | VLM + 动作专家 | Apache-2.0（代码与模型卡） | 可商用 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| Magma-8B Microsoft Research · 2025-02 | 8.9B | 单体自回归 | MIT（代码与模型卡） | 可商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| V-JEPA 2-AC Meta FAIR · 2025-06 | 1B | ViLLA | MIT 为主，部分文件 Apache-2.0（README 原文）；HF 权重需申请访问 | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| DexVLA 美的 AI 研究院 等（DexVLA 团队） · 2025-02 | 3B | VLM + 动作专家 | 代码 MIT；ScaleDP 预训练权重模型卡标 CC BY-NC 4.0 | 禁商用 | 双臂 · form.dexterous_hand | 是 | 8/8 | |
| GR-1 字节跳动 Research · 2023-12 | 待核实 | ViLLA | Apache-2.0（代码仓库） | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 6/8 | |
| Spirit v1.5 千寻智能（Spirit AI） · 2026-01 | 5.4B | VLM + 动作专家 | 代码 MIT（README）；模型卡标 apache-2.0 | 可商用 | 单臂 · 双臂 | 是 | 8/8 | |
| Galaxea G0.5 星海图（Galaxea） · 2026-06 | 2B | 单体自回归 | G0.5 Community License（非商用 + 有限专利许可；模型卡 license: other）；2026-01-04 前版本为 Apache-2.0 | 禁商用 | 双臂轮式 · 单臂 | 是 | 8/8 | |
| RDT2-VQ 清华大学 TSAIL（thu-ml） · 2025-09 | 8.29B | 单体自回归 | Apache-2.0（代码与模型卡） | 可商用 | 双臂 | 是 | 8/8 | |
| InternVLA-A1.5 上海人工智能实验室 InternRobotics · 2026-07 | 2.69B | VLM + 动作专家 | CC BY-NC-SA 4.0（代码仓库与模型卡一致） | 禁商用 | 单臂 · 双臂 | 是 | 8/8 | |
| VLA-0 NVIDIA Research · 2025-10 | 3B | 单体自回归 | CC BY-NC 4.0（代码与权重）；底座受 Qwen Research License 约束 | 禁商用 | 单臂 | 是 | 8/8 | |
| MiniVLA Stanford ILIAD · 2024-12 | 500M | 单体自回归 | 代码 MIT；README 注明预训练权重可能继承底座（Llama Community License）限制 | 商用许可待核实 | 单臂 | 是 | 7/8 | |
| Genie Envisioner（GE-Act） 智元机器人（AgiBot） · 2025-08 | 待核实 | ViLLA | 代码分两块：LTX/Cosmos/pipeline/openpi_client 部分 Apache-2.0，其余代码与数据 CC BY-NC-SA 4.0；权重模型卡未标注 | 商用许可待核实 | 双臂轮式 | 是 | 6/8 | |
| GR00T N1.5 3B NVIDIA · 2025-05 | 2.72B | 双系统 | 模型卡标 Nvidia License（页面注明仅限非商用） | 禁商用 | 人形 · 双臂 · 单臂 | 是 | 8/8 |
方向清晰，判断有据。