清华大学 TSAIL（thu-ml）
RDT-1B
1B 可商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2024-10 1 来源
- 参数量
- 1 B 1 来源
- 架构
- Transformer 策略 0 来源
- 许可证
- MIT（代码、权重、数据均为 MIT，README 原文） 2 来源
- 商用
- 可商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 统一动作空间，覆盖单臂/双臂、关节/末端、位置/速度 0 来源
- 跨本体
- 100 万+ 多机器人 episodes 预训练，ALOHA 双臂 6K+ episodes 微调 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 · 双臂 · 移动操作 0 来源
架构 · 扩散 Transformer；输入语言 + 最多三路 RGB，一次预测 64 步动作；另有 RDT-170M 小版本
来源 · 3 条来源
license,params_b,cross_embodiment,code_url https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：All the code, model weights, and data are licensed under MIT license；1B-parameter；1M+ multi-robot episodes
weights_url,license https://huggingface.co/api/models/robotics-diffusion-transformer/rdt-1b 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 模型卡 license: mit；createdAt 2024-08-27
paper_url,release_date https://arxiv.org/abs/2410.07864 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation，2024-10
教程
还没有教程。首篇计划：在租用的 RTX 4090 上跑通本模型，附实测延迟报告。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
license,params_b,cross_embodiment,code_url · weights_url,license · paper_url,release_date
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| RDT-1B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 1 / 12 格有明确状态
方向清晰，判断有据。