清华大学 TSAIL（thu-ml）
RDT-1B
1B 可商用 8/8 已核实
基本事实
- 发布日期
- 2024-10 1 来源
- 参数量
- 1 B 1 来源
- 架构
- Transformer 策略 0 来源
- 许可证
- MIT（代码、权重、数据均为 MIT，README 原文） 2 来源
- 商用
- 可商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 统一动作空间，覆盖单臂/双臂、关节/末端、位置/速度 0 来源
- 跨本体
- 100 万+ 多机器人 episodes 预训练，ALOHA 双臂 6K+ episodes 微调 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 · 双臂 · 移动操作 0 来源
架构 · 扩散 Transformer；输入语言 + 最多三路 RGB，一次预测 64 步动作；另有 RDT-170M 小版本
来源 · 3 条来源
license,params_b,cross_embodiment,code_url https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：All the code, model weights, and data are licensed under MIT license；1B-parameter；1M+ multi-robot episodes
weights_url,license https://huggingface.co/api/models/robotics-diffusion-transformer/rdt-1b 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 模型卡 license: mit；createdAt 2024-08-27
paper_url,release_date https://arxiv.org/abs/2410.07864 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation，2024-10
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
1,814
+8 / 30 天
近 90 天提交
0
最近推送 284 天前
HF 近 30 天下载
277
累计 35,869 · 106 likes
权重最后更新
2024-10-17
745 天前
Hugging Facerobotics-diffusion-transformer/rdt-1b
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 真机评测（论文自报） | agibot_g1_5_tasks_avg_completion_score | 0.5 score 0-1 | 第三方 · AgiBot World Colosseo / GO-1 paper, Fig. 5(b) 'Average' bar label for RDT-1B |
| 真机评测（论文自报） | aloha_fold_shorts_1shot_total | 68 | 论文 · Table 3, row 'RDT (ours)', Fold Shorts (1-Shot) Total |
| 真机评测（论文自报） | aloha_handover_5shot_total | 40 | 论文 · Table 3, row 'RDT (ours)', Handover (5-Shot) Total (sub-steps Pick Up Pen 100, Switch Hand 56, Drop Pen 56, Fall into Box 40) |
| 真机评测（论文自报） | aloha_pour_water_L_1/3_total | 100 | 论文 · Table 3, row 'RDT (ours)', Pour Water-L-1/3 'Total' (instruction following); Correct Hand 100, Correct Amount 100 |
| 真机评测（论文自报） | aloha_pour_water_unseen_room3_total | 62.5 | 论文 · Table 3, row 'RDT (ours)', Pour Water 'Total' sub-column for unseen room 3 (used as 'Unseen Scene' in Table 2) |
| 真机评测（论文自报） | aloha_robot_dog_total | 76 | 论文 · Table 3, row 'RDT (ours)', Robot Dog (Dexterity) 'Total' column (Grab Remote 100, Push Joystick 76, Total 76, Walk Straight 48) |
| 真机评测（论文自报） | aloha_wash_cup_unseen_cup2_total | 50 | 论文 · Table 3 'Quantitative results', row 'RDT (ours)', Wash Cup 'Total' sub-column for unseen cup 2 (also used as 'Unseen Object' in Table 2) |
| RoboTwin 2.0 | easy | 34.5 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'RDT (Liu et al., 2025b)', RoboTwin-2.0 Easy |
| RoboTwin 2.0 | hard | 13.7 | 第三方 · X-VLA paper, Table 2, row 'RDT (Liu et al., 2025b)', RoboTwin-2.0 Hard |
部署配方
还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
license,params_b,cross_embodiment,code_url · weights_url,license · paper_url,release_date
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| RDT-1B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 1 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。