北京大学 EPIC 实验室 / 银河通用
GraspVLA
禁商用 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2025-07 1 来源
- 参数量
- 待核实 0 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- CC BY-NC 4.0（代码徽章与模型卡一致） 2 来源
- 商用
- 禁商用 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language 0 来源
- 动作空间
- 抓取位姿 / 末端轨迹 0 来源
- 跨本体
- 合成数据 SynGrasp-1B（240 类、1 万+ 物体） 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 0 来源
架构 · InternLM2-1.8B 语言 + DINOv2/SigLIP 视觉；十亿帧合成抓取数据 SynGrasp-1B 预训练
来源 · 2 条来源
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,code_url https://github.com/PKU-EPIC/GraspVLA 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：2025-07-25 模型发布；CC BY-NC 4.0；internlm2-1_8b + DINOv2/SigLIP；SynGrasp-1B
weights_url,license https://huggingface.co/api/models/vegebirrd/GraspVLA 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 模型卡 license: cc-by-nc-4.0
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
426
+7 / 30 天
近 90 天提交
2
最近推送 74 天前
HF 近 30 天下载
109
累计 231 · 1 likes
权重最后更新
2026-08-18
75 天前
GitHubPKU-EPIC/GraspVLA · 19 forks · 1 未关闭 issue · 无 GitHub release
ModelScope未找到同名镜像（按仓库名搜索）
Hugging Facevegebirrd/GraspVLA
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBEROGraspVLA (zero-shot, grasp-only LIBERO) | goal | 91.2 | 论文 · Table 2, row 'Ours (zero-shot)', column Goal |
| LIBEROGraspVLA (zero-shot, grasp-only LIBERO) | long | 82 | 论文 · Table 2, row 'Ours (zero-shot)', column Long |
| LIBEROGraspVLA (zero-shot, grasp-only LIBERO) | object | 94.1 | 论文 · Table 2, row 'Ours (zero-shot)', column Object |
| 其他基准 | Language-Conditioned overall | 93.3 | 论文 · Table 3, row 'Ours', Language-Conditioned overall |
| 真机评测（论文自报） | Synthetic Categories / b.g. | 93.3 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Synthetic Categories, column 'b.g.' |
| 真机评测（论文自报） | Synthetic Categories / basic | 93.3 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Synthetic Categories, column 'basic' |
| 真机评测（论文自报） | Synthetic Categories / dis. | 93.3 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Synthetic Categories, column 'dis.' |
| 真机评测（论文自报） | Synthetic Categories / height | 90 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Synthetic Categories, column 'height' |
| 真机评测（论文自报） | Synthetic Categories / light | 96.6 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Synthetic Categories, column 'light' |
| 真机评测（论文自报） | Web Categories / b.g. | 93.3 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Web Categories, column 'b.g.' |
| 真机评测（论文自报） | Web Categories / basic | 93.3 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Web Categories, column 'basic' |
| 真机评测（论文自报） | Web Categories / dis. | 86.6 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Web Categories, column 'dis.' |
| 真机评测（论文自报） | Web Categories / height | 86.6 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Web Categories, column 'height' |
| 真机评测（论文自报） | Web Categories / light | 90 | 论文 · Table 1, row 'Ours', Web Categories, column 'light' |
部署配方
还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,code_url · weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GraspVLA |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 1 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。