Hugging Face (LeRobot)
SmolVLA
450M 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2025-06 4 来源
- 参数量
- 0.45 B 3 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- 权重模型卡未标注许可证（LeRobot 代码仓库 Apache-2.0） 1 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 3 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 1 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 关节(低成本机械臂为主) 0 来源
- 跨本体
- 以 SO-100/101 等社区本体为主 0 来源
- 预训练数据（小时）
- 待核实 0 来源
- 目标形态
- 单臂 0 来源
来源 · 6 条来源
params_b,release_date,weights_url https://huggingface.co/api/models/lerobot/smolvla_base 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 safetensors 450,046,176; created 2025-06-01; 无 license 标签
params_b https://arxiv.org/html/2506.01844v1 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 450 million parameters
paper_url,release_date https://arxiv.org/abs/2506.01844 论文 / 官方文档 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 2025-06-02 提交
release_date,weights_url https://huggingface.co/blog/smolvla 模型仓库页 · 抓取 2026-09-03 · 尚未存快照 June 3, 2025; lerobot/smolvla_base
params_b,release_date,weights_url,license https://huggingface.co/api/models/lerobot/smolvla_base 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 450,046,176；createdAt 2025-06-01；模型卡无 license 字段
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-18
GitHub stars
28,271
+663 / 30 天
近 90 天提交
100+
最近推送 1 天前
HF 近 30 天下载
150,301
累计 831,237 · 472 likes
权重最后更新
2026-10-06
13 天前
GitHubhuggingface/lerobot · 5,907 forks · 1,031 未关闭 issue · 最新 release v0.6.1 (2026-08-03)
Hugging Facelerobot/smolvla_base
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| LIBEROSmolVLA 0.24B | avg | 82.8 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.24B)', LIBERO Avg (87 / 93 / 88 / 63) |
| LIBEROSmolVLA 0.45B (main) | avg | 87.3 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', LIBERO Avg |
| LIBEROSmolVLA 2.25B | avg | 88.8 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (2.25B)', LIBERO Avg (Spatial 93 / Object 94 / Goal 91 / Long 77) |
| LIBEROSmolVLA 0.45B (main) | goal | 92 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', LIBERO Goal |
| LIBEROSmolVLA 0.45B (main) | long | 71 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', LIBERO Long |
| LIBEROSmolVLA 0.45B (main) | object | 96 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', LIBERO Object |
| LIBEROSmolVLA 0.45B (main) | spatial | 90 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', LIBERO Spatial |
| Meta-WorldSmolVLA 0.45B (main) | avg | 57.3 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', Meta-World Avg |
| Meta-WorldSmolVLA 0.45B (main) | easy | 82.5 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', Meta-World Easy |
| Meta-WorldSmolVLA 0.45B (main) | hard | 45 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', Meta-World Hard |
| Meta-WorldSmolVLA 0.45B (main) | medium | 41.8 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', Meta-World Medium |
| Meta-WorldSmolVLA 0.45B (main) | very_hard | 60 | 论文 · Table 2, row 'SmolVLA (0.45B)', Meta-World Very Hard |
| 真机评测（论文自报）SmolVLA 0.45B (main) | so100_multitask_3_tasks_avg | 78.3 | 论文 · Table 3 (real-world SO-100), row 'SmolVLA (0.45B)', Avg (Pick-Place 75 / Stacking 90 / Sorting 70) |
| 真机评测（论文自报）SmolVLA 0.45B (main) | so101_pick_place_lego_in_distribution | 90 | 论文 · Table 4 (real-world SO-101), row 'SmolVLA (0.45B)', In Distribution |
部署配方
环境、权重、运行命令和我们踩过的坑，与在租用 GPU 上实际执行的一字不差（venv lerobot，权重 2.0 GB，2 个坑位）。
查看配方 →记录历史
2026-09-03
来源抓取
params_b,release_date,weights_url · params_b · paper_url,release_date · release_date,weights_url · code_url
2026-09-04
来源抓取
params_b,release_date,weights_url,license
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | 170 | 197 | 0.91 GB | 0.079 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | 166 | 170 | 0.91 GB | 0.110 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | 226 | 235 | 0.9 GB | — 无该硬件租价 | 1 初步（样本<3） 维护者实测 |
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SmolVLA |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 6 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。