蚂蚁灵波（Robbyant）
LingBot-VLA 4B
4.2B 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2026-01 1 来源
- 参数量
- 4.2 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- Apache-2.0（代码仓库）；权重模型卡未标注许可证 1 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 双臂关节 0 来源
- 跨本体
- 9 种双臂构型 2 万小时真机数据；AgiBot G1 / AgileX / Galaxea R1Pro 实测 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 20000 h 1 来源
- 目标形态
- 双臂 · 双臂轮式 0 来源
架构 · Qwen2.5-VL-3B-Instruct 主干 + MoGe-2 深度组件；有 depth-free 与 depth-distilled 两版；2 万小时真机双臂数据
来源 · 2 条来源
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url https://github.com/robbyant/lingbot-vla 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：2026-01-27 技术报告与权重代码发布；Apache-2.0 License；Qwen2.5-VL-3B-Instruct；20,000 hours of real-world data from 9 dual-arm configurations；Agibot G1 / AgileX / Galaxea R1Pro
params_b,weights_url https://huggingface.co/api/models/robbyant/lingbot-vla-4b 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 4,197,425,739；模型卡无 license 字段；createdAt 2026-01-26
活性信号
每天从 GitHub、Hugging Face、ModelScope 公开接口抓取的数字。只记录，不评价。 · 抓取于 2026-10-31
GitHub stars
1,882
+43 / 30 天
近 90 天提交
0
最近推送 143 天前
HF 近 30 天下载
876
累计 7,282 · 33 likes
权重最后更新
2026-04-30
185 天前
GitHubrobbyant/lingbot-vla · 192 forks · 41 未关闭 issue · 无 GitHub release
Hugging Facerobbyant/lingbot-vla-4b
stars · 近 30 天
公开基准分数
照抄来源；各论文协议不同。带备注的完整表见基准分数页。
| 基准 | 子集 | 分数 | 来源 |
|---|---|---|---|
| 真机评测（论文自报）LingBot-VLA-4B-Depth (w/ depth distillation) | gm100_3_platforms_avg_success_rate | 17.3 | 官方 · README GM-100 table (3 platforms: Agibot G1, AgileX, Galaxea R1Pro), column 'Ours w/ depth', Average SR / PS = 17.30% / 35.41% |
| 真机评测（论文自报）LingBot-VLA-4B-Depth (w/ depth distillation) | gm100_4_platforms_avg_progress_score | 35.2 % progress | 论文 · GM-100 table, column 'Ours w/ depth', Average PS |
| 真机评测（论文自报）LingBot-VLA-4B (w/o depth) | gm100_4_platforms_avg_success_rate | 16.2 | 论文 · GM-100 table, column 'Ours w/o depth', Average SR (PS 34.32%) |
| 真机评测（论文自报）LingBot-VLA-4B-Depth (w/ depth distillation) | gm100_4_platforms_avg_success_rate | 16.9 | 论文 · GM-100 multi-platform table, column 'Ours w/ depth', Average SR (Progress Score 35.16%) |
| RoboTwin 2.0LingBot-VLA-4B (w/o depth) | clean | 86.5 | 论文 · RoboTwin 2.0 table, column 'Ours w/o depth', Clean Scenes (Randomized 85.34) |
| RoboTwin 2.0LingBot-VLA-4B-Depth (w/ depth distillation) | clean | 88.6 | 论文 · RoboTwin 2.0 table, column 'Ours w/ depth', Clean Scenes |
| RoboTwin 2.0LingBot-VLA-4B-Depth (w/ depth distillation) | randomized | 86.7 | 论文 · RoboTwin 2.0 table, column 'Ours w/ depth', Randomized Scenes |
部署配方
还没有配方。我们只发布在租用 GPU 上真正跑通、带实测延迟的步骤；这个模型还没轮到。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url · params_b,weights_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A800 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LingBot-VLA 4B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
复现记录
这个模型在你的机器人上跑起来了吗？报一条，附链接（日志、视频或仓库）。记录由维护者核验；核验通过的“跑通”或“微调后跑通”会把矩阵格子升为“社区复现”，你的链接就是证据。可匿名；只存下面这几个字段。
这个模型还没有核验通过的复现记录。
方向清晰，判断有据。