蚂蚁灵波（Robbyant）
LingBot-VLA 4B
4.2B 商用许可待核实 7/8 已核实
8 个必填字段里有 1 个待核实，前台用徽标标出、不用默认值填空。已核实字段的来源列在下方。
基本事实
- 发布日期
- 2026-01 1 来源
- 参数量
- 4.2 B 1 来源
- 架构
- VLM + 动作专家 0 来源
- 许可证
- Apache-2.0（代码仓库）；权重模型卡未标注许可证 1 来源
- 商用
- 商用许可待核实 0 来源
- 权重
- huggingface.co ↗ 1 来源
- 代码
- github.com ↗ 1 来源
- 论文
- arxiv.org ↗ 0 来源
- 输入模态
- rgb · language · state 0 来源
- 动作空间
- 双臂关节 0 来源
- 跨本体
- 9 种双臂构型 2 万小时真机数据；AgiBot G1 / AgileX / Galaxea R1Pro 实测 1 来源
- 预训练数据（小时）
- 20000 h 1 来源
- 目标形态
- 双臂 · 双臂轮式 0 来源
架构 · Qwen2.5-VL-3B-Instruct 主干 + MoGe-2 深度组件；有 depth-free 与 depth-distilled 两版；2 万小时真机双臂数据
来源 · 2 条来源
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url https://github.com/robbyant/lingbot-vla 官方页面 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 README：2026-01-27 技术报告与权重代码发布；Apache-2.0 License；Qwen2.5-VL-3B-Instruct；20,000 hours of real-world data from 9 dual-arm configurations；Agibot G1 / AgileX / Galaxea R1Pro
params_b,weights_url https://huggingface.co/api/models/robbyant/lingbot-vla-4b 模型仓库页 · 抓取 2026-09-04 · 尚未存快照 safetensors 4,197,425,739；模型卡无 license 字段；createdAt 2026-01-26
教程
还没有教程。首篇计划：在租用的 RTX 4090 上跑通本模型，附实测延迟报告。
记录历史
2026-09-04
来源抓取
release_date,license,arch_notes,cross_embodiment,pretrain_hours,code_url · params_b,weights_url
延迟与成本
成本 = 延迟 p50 ÷ 1000 × 租价 ÷ 3600 × 1000
| 硬件 | p50 ms | p95 ms | 峰值显存 | 每千次推理成本 ¥ | 样本 |
|---|---|---|---|---|---|
NVIDIA RTX 4090 ¥1.68/h · 共绩算力 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA RTX 5090 ¥2.4/h · 润云 2.4 / 共绩 2.5 / 并行智算云 2.98 (2026) | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA A100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA Jetson AGX Thor 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
NVIDIA H100 80GB 无租价 | — | — | — | — 无延迟数据 | 无数据 |
还没有这个模型的延迟测量 · 数据来自文献、维护者实测或众包 CLI 上传；三者都还没有。
适配本体
只有有证据的格子才上色。橙点表示厂商声明的目标形态，那是声明，不是核实过的适配。
| Unitree G1 | Unitree H1 | 智元 精灵 G1 | 松灵 Piper 机械臂 | SO-101 | Franka FR3 / Panda | Fourier GR-2 | WidowX 250 S | Google Robot（Everyday Robots） | ALOHA 2 / Cobot Magic（双臂） | Galaxea R1 Pro | Franka Emika Panda | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LingBot-VLA 4B |
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 3 / 12 格有明确状态
方向清晰，判断有据。