宇树科技
Unitree G1
基本事实
- 形态
- 人形 0 来源
- 自由度
- 23 1 来源
- 末端
- 标准版无手；G1 EDU 可选 Dex3-1 三指力控手（7 DoF）+ 2 腕部自由度 1 来源
- SDK / ROS
- github.com ↗ 1 来源
- 公开价（元）
- 官网标价 US$13.5K（G1 标准版，不含税运）；EDU 版询价 1 来源
- 数据格式
- unitree_sdk2（DDS） · LeRobot 社区数据集 0 来源
来源 · 1 条来源
dof,end_effector,price_range_cny,sdk_url https://www.unitree.com/g1 官方页面 · 抓取 2026-09-05 · 尚未存快照 官网：G1 23 DOF；G1 EDU 23–43；Dex3-1 三指力控手；US $13.5K；Resource Center github.com/unitreerobotics
把这种形态列为目标的模型
这是厂商声明，不等于核实过的适配。核实过的状态看下面的矩阵。
在这个本体上的适配状态
图例 官方声明支持社区复现成功理论可微调不支持未知 厂商声明的目标形态 1 / 40 格有明确状态
覆盖这个本体的公开数据集
按数据集写明的机器人名或形态匹配。规模按原文；空白是不知道。
| 数据集 | 小时 | 轨迹 | 格式 | 许可证 |
|---|---|---|---|---|
| RoboCasa (RoboCasa365) robocasa.ai | 600 | — | — | ✓ Code: MIT License; Assets/Data |
| Fourier ActionNet Fourier Intelligence (FFTAI) | 140 | 30,000 | LeRobot v2 (LeRobotDatasetV2; raw MP4 RGB + MKV depth + HDF5 state/action + JSON timestamps with conversion script) | ✗ CC BY-NC-SA 4.0 |
| ARIO (All Robots In One) ARIO team (hosted on OpenI, Peng Cheng Laboratory) | — | 3,033,188 | custom (ARIO unified format) | ? CC-BY 4.0 or MIT for ARIO-coll |
| RoboVerse (roboverse_data) RoboVerseOrg | — | 500,000 | — | ? apache-2.0 (HF license tag); p |
| PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim NVIDIA | — | 345,102 | LeRobot v2 layout (GR00T LeRobot-compatible: data/chunk-*/episode_*.parquet + videos/*.mp4 + meta/info.json, modality.json, tasks.jsonl) | ✓ cc-by-4.0 |
| RoboMIND X-Humanoid (x-humanoid-robomind) | — | 107,000 | — | ✓ apache-2.0 |
| DexMimicGen Datasets NVIDIA (NVlabs) | — | 21,000 | HDF5 | ? cc-by-nc-sa-4.0 (HF card YAML) |
| ManiSkill3 Demonstrations haosulab (ManiSkill team) | — | — | HDF5 + JSON metadata | ? Apache-2.0 (GitHub repository |
| Unitree Robotics open datasets (Hugging Face org) Unitree Robotics | — | — | LeRobot v3 (codebase_version 'v3.0' in sampled dataset G1_Dex1_Wipe_Board) | ✓ Apache-2.0 (94 of 160 datasets |
| Open-TeleVision teleoperation datasets OpenTeleVision (Xuxin Cheng et al.) | — | — | custom (raw recordings placed in data/recordings/ and processed by repo scripts) | ? Apache-2.0 (code repository); |
方向清晰，判断有据。