数据集 · NVIDIA (NVlabs)
DexMimicGen Datasets
Simulation (RoboSuite/MuJoCo; also applied to BiGym). License conflict between HF card (CC BY-NC-SA 4.0) and GitHub README (CC-BY 4.0).
基本事实
- 机构
- NVIDIA (NVlabs)
- 形态标签
- 双臂 · 人形 · 仿真
- 本体（按原文）
- bimanual Panda arms with parallel-jaw grippers · bimanual Panda arms with dexterous hands · GR-1 humanoid with dexterous hands
- 轨迹数
- 21,000
- 小时数
- 待核实
- 帧数
- 待核实
- 任务
- 9
- 场景
- 待核实
- 模态
- rgb · state
- 格式
- HDF5
- 许可证
- cc-by-nc-sa-4.0 (HF card YAML); GitHub README states 'CC-BY 4.0'
- 商用
- 待核实
- 发布
- 2024-10
- 体积
- 59.9 GB
来源 · 8 条来源
embodiments https://arxiv.org/html/2410.24185 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'bimanual Panda arms equipped with parallel-jaw grippers, (2) bimanual Panda arms with dexterous hands, and (3) a GR-1 humanoid equipped with dexterous hands'; real-world: Fourier GR1 with two 6-DoF Inspire hands
episodes https://arxiv.org/abs/2410.24185 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 '21K demos across these tasks' from 'just 60 source human demos'; landing page: 'over 20,000 demonstrations'
tasks https://dexmimicgen.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 9 tasks: Can Sorting, Coffee, Pouring, Tray Lift, Box Cleanup, Drawer Cleanup, Threading, Transport, Piece Assembly (+3 BiGym tasks)
modalities https://arxiv.org/html/2410.24185 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Policies trained on 'RGB images and proprioceptive observations'
format https://github.com/NVlabs/dexmimicgen 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 playback_datasets.py --dataset xxxxx.hdf5
license https://huggingface.co/datasets/MimicGen/dexmimicgen_datasets/raw/main/README.md 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 YAML front matter license: cc-by-nc-sa-4.0; GitHub README: 'The datasets are released under CC-BY 4.0' — conflicting, so commercial_ok left null
release_date https://arxiv.org/abs/2410.24185 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Submitted 31 Oct 2024; ICRA 2025
size_gb https://huggingface.co/datasets/MimicGen/dexmimicgen_datasets 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 HF card total file size 59.9 GB
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