数据集 · RH20T authors (rh20t.github.io)
RH20T
Robot arm/gripper models per configuration are in the paper appendix, not on the page. Downloads via Google Drive / Baidu Cloud per configuration; 320x180 version ranges 4.4GB-572.2GB per configuration.
基本事实
- 机构
- RH20T authors (rh20t.github.io)
- 形态标签
- 多本体 · 人类视频
- 本体（按原文）
- 7 robot configurations (cfg1-cfg7; models detailed in paper appendix)
- 轨迹数
- 110,000
- 小时数
- 待核实
- 帧数
- 待核实
- 任务
- 147
- 场景
- 待核实
- 模态
- rgb · depth · force · audio · tactile · state · language
- 格式
- custom (MP4 video + NPY arrays + JSON metadata, per configuration/task folders)
- 许可证
- RH20T-C subset: CC BY-SA 4.0; RH20T-NC subset: CC BY-NC 4.0
- 商用
- 待核实
- 发布
- 2023-07
- 体积
- 5000 GB
来源 · 13 条来源
name https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 7 configurations cfg1-cfg7; 'corresponding human demonstration video' for each robot sequence
org https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 7 configurations cfg1-cfg7; 'corresponding human demonstration video' for each robot sequence
url https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 7 configurations cfg1-cfg7; 'corresponding human demonstration video' for each robot sequence
embodiments https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 7 configurations cfg1-cfg7; 'corresponding human demonstration video' for each robot sequence
form_tags https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 7 configurations cfg1-cfg7; 'corresponding human demonstration video' for each robot sequence
episodes https://arxiv.org/abs/2307.00595 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Abstract: 'over 110,000 contact-rich robot manipulation sequences'
tasks https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 'We select 48 tasks from RLBench, 29 tasks from MetaWorld, and introduce 70 self-proposed tasks' (147)
modalities https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 RGB, depth, binocular IR, joint angles/torque, gripper pose/width, 6-DoF force/torque, fingertip tactile (cfg7 only), audio, language description
format https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Folder hierarchy of MP4/NPY/JSON; '640x360 version: ~5TB RGB, ~10TB RGBD after extraction'
size_gb https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Folder hierarchy of MP4/NPY/JSON; '640x360 version: ~5TB RGB, ~10TB RGBD after extraction'
license https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Dual license: RH20T-C under CC BY-SA 4.0, RH20T-NC under CC BY-NC 4.0 (mixed -> commercial_ok null)
commercial_ok https://rh20t.github.io/ 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 Dual license: RH20T-C under CC BY-SA 4.0, RH20T-NC under CC BY-NC 4.0 (mixed -> commercial_ok null)
release_date https://arxiv.org/abs/2307.00595 官方页面 · 抓取 2026-09-18 · 尚未存快照 arXiv v1 2023-07-02 (v2 2023-09-26); ICRA 2024
索引里的相关本体
按写明的机器人名或形态匹配；匹配只说明形态覆盖，不代表某个模型在其上训练过。
- 智元 精灵 G1 智元机器人 · dual_arm_wheeled
方向清晰，判断有据。